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Tocancipá o Toquenzipá, en lengua Chibcha quiere decir, pampanillas de nuestro padre, según Acosta Ortegón; pero para otro ssignifica alegrías de Zipa, en razón a que éste celebraba allí sus triúnfos sobre el Zaque que a su regreso de los campos de bat alla de Chocontá. El pueblo abórígen de Toquencipá estaba más hacia el río Famesa, (Bogotá), y el de Unta hacia el camino de Chocontá.
El pueblo nuevo fue fundado mediante auto de 21 de septiembre de 1593 por el Oídor Miguel de Ibarra, acompañado del escribano Alonso González. En 1600 visitó a Tocancipá el Oidor Luis Enriquez quien por haberlos encontrado dispersos reiteró la orden de Ibarra de hacerles poblar en el lugar demarcado, agregándole los de Sopó, Cueca, Mousa y Gachancipá, y el 15 de julio contrató con el albañil Juan de Robles la construcción de la iglesia.
El 2 de junio de 1604 Lorencio de Terrones en su visita encontró a Toquencipá dividida en 4 parcialidades con 388 indios. El 30 de agosto de 1639 vino el Oidor Gabriel de Carvajal quien amparó a los indios en sus tierras. Entonces era cura doctrinero e l poeta Hernando Domínguez Camargo.
El 4 de agosto de 1758 visitó a Tocancipá el Fiscal Joaquín de Aróstegui y Escoto, encontró un total de 776 indios, casi todos dedicados a la fabricación de ollas para elaboración y transporte de sal de Zipaquirá y Nemocon. Por auto del 11 de agosto de 1758 fundó la Casa-Hospital para los indios. Según auto del presidente Dionisio Pérez Manrique de 24 de septiembre de 1747 los los de Tocancipá y Unta tenían desde 1657 un contrato de fabricación de vasijas de barro.
Hechos Notables
La primera partida que se encuentra en los libros parroquiales data del 18 de septiembre de 1654, correspondiente al bautismo de Inés Sacantiva. En la iglesia parroquial se venera la imagen de la virgen del Rosario del Milagro de Tocamncipá, pintada a mediados del siglo XVII en una tabla. El padrón levantado el 3 de aosto de 1758 dió 34 cabezas de familia.
En octubre de 1964 se inauguró en la plaza principal el "Monumento a la Bandera". El 25 de enero de 1975 se fundó La Casa de la Cultura bajo auspicio de la municipalidad, por Alfonso Chávez Pizano.